Identifisere objekter på et bord ved hjelp av bildebehandling i Matlab slik at de kan plukkes opp av robot.

Abstract

Denne masteroppgaven har som mål å detektere DUPLO klosser ved hjelp av et kamera og bildebehandling gjennom MATLAB for så å plukke opp klossene med en ABB IRB140 robot. Resultatet er et program som kan brukes til demonstrasjon av roboten og bildebehandling, samt en rekke funksjoner som kan brukes videre i andre prosjekter eller undervisning.

Sammendrag Oppgaven bruker MATLAB til bildebehandling, posisjonene til de detekterte klossene blir så sendt til Rapid som utfører bevegelsene til roboten. Klossene blir detektert ved hjelp av fargesegmentering og orientering blir funnet med hjørnedeteksjon. For å finne punkter i rommet basert på punkter i bildet brukes geometrisk kamerakalibrering. Ved å bruke et A4 ark som referanse, dannes et koordinatsystem i Rapid som brukes for å posisjonere roboten over hver kloss.

Sammendrag Kommunikasjon med roboten bruker utviklingspakken PC SDK utviklet av ABB. Fargesegmenteringen bruker distansene L*a*b* fargerommet for å klassifisere de forskjellige fargene. Hjørnedeteksjonen bruker distansen fra sentrum av objektet for å finne hjørnene. Det er også gjort sammenligninger for tidsforbruk i de forskjellige delene av programmet. Selve deteksjonen bruker rundt 6-12 sekunder avhengig av størrelse på bilde og prosesseringsevne.