Forenklet programmering mot ABB-robot

Abstract

Kommunikasjon med ABB-robot utføres gjennom to grensesnitt, PC SDK og Robot Web Services. Disse grensesnittene er utviklet av ABB. Grensesnittene er store og inneholder mye funksjonalitet. Det kan være vanskelig å finne frem i grensesnittene, og vanskelig å vite hvordan programmeringen skal utføres. Dette fører til at de er tidkrevende å bli kjent. Denne oppgaven har som mål å forenkle programmering mot ABB-roboter ved å implementere et API som er bygget opp av enkle funksjonskall. Funksjonene skal utføre kommandoer på robot som for eksempel å koble til og logge på en bruker. API-et skal gjøre det enklere å lage programmer, noe som igjen er tidsbesparende. Det er ikke nødvendig å ha kunnskap om PC SDK eller Robot Web Services. Det skal kommuniseres med robot gjennom to grensesnitt. På grunn av dette er det valgt å implementere to API-er i stedet for det ene. Et for hvert grensesnitt. Dette fører til at det ene kan utelates om det ikke er brukt, noe som gir bedre oversikt og skaper mindre forvirring. IronPython er brukt til å implementere API-et som kommuniserer gjennom PC SDK. IronPython åpner for å kunne bruke .NET-rammeverket i Python. PC SDK er bygget på .NET-rammeverket. Python er brukt til å implementere API-et som kommuniserer gjennom Robot Web Services. For å bruke API-ene er det nødvendig med grunnleggende Python programmeringsferdigheter fordi de er bygget rundt funksjonskall. I oppgaven blir det gjennomgått hvordan API-ene er implementert, i tillegg til hvordan implementasjonen er verifisert. Verifiseringen inneholder blant annet statisk kodeanalyse av API-ene. Det er utført tester for å finne forskjeller mellom API-ene. Tester som er utført inkluderer blant annet oppkoblingstid, responstid og koblingspålitelighet. Det er også utført en SWOT-analyse (styrker, svakheter, muligheter, trusler) for hvert API. De resulterende API-ene forenkler kommunikasjon med ABB-robot gjennom enkle funksjonskall. Kravene til brukeren bestemmer hvilket API som egner seg best. API-et som kommuniserer gjennom PC SDK er låst til Windows og har problemer med tredjepartsbiblioteker, men er det mest robuste ut i fra testingen. Det andre API-et som kommuniserer gjennom Robot Web Services er plattform-uavhengig og har god støtte for tredjepartsbiblioteker. Testingen viste at dette API-et ikke er like robust.