Robotløsning for håndtering av pølser på røykespyd

Abstract

Industrielle roboter har i lang tid blitt plassert i et fysisk avgrenset og inngjerdet område for arbeidernes sikkerhet. Med nyvinninger innen sikkerhetssystemer og oppdaterte regelverk er dette i ferd med å endres. Kollaborative industrielle roboter gjør det mulig å kombinere de repetitive egenskapene til en robot med en arbeiders evne til å oppdage feil og utføre individuell tilpasning.

Målet for denne avhandlingen er å utvikle en kollaborativ robotisert løsning som trer pølser på røykespyd, hekter dem av en opphengsmaskin og plasserer dem i tilhørende røykevogn. For å nå dette målet er det laget forslag til planløsning, robotverktøy og nødvendig tilleggsutstyr. Kode for bevegelser av roboten er utviklet, med nødvendige begrensninger i fart og akselerasjon. Ulike metoder for å tilfredsstille krav til sikkerhet er undersøkt og beregnet. To forslag til løsning er visualisert, simulert og testet i robotprodusentens dataprogram, med alle bevegelser og nødvendige sikkerhetstiltak.

Resultatene fra simuleringen er lovende, det skal være mulig å implementere en kollaborativ robotisert løsning med gjennomsnittlig syklustid 14,43 s, hvilket er innenfor kravet på 15,46 s gitt av oppdragsgiveren. En alternativ konvensjonell løsning er utarbeidet for sammenlikning, denne oppnår resultater tilsvarende et kommersielt robotisert produkt med 1/6 av dens arealbruk. Et grovt prisoverslag viser at forslagene til løsning har inntjeningstid på hhv. 20 og 17 måneder.