Generering av bane for lakkeringsrobot ved bruk av datasyn

Abstract

I dag produseres det mange varer i ulike fasonger som trenger ett lag eller to med spraylakk. Denne lakken kan forlenger levetiden til produktet, bidra til sikkerhet ved bruk av sterke farger, eller rett og slett la produktet fremstå mer estetisk. Det er mange grunner til å lakkere. Produkter finnes i alle forskjellige former og fasonger. Noen produkt er tre-dimensjonale, andre er tilnærmet flate. Derfor finnes forskjellige metoder for lakkering. Form og funksjoner spiller en viktig rolle for hvilken metode som benyttes for lakkeringen. En bilprodusent krever høy kvalitet for at bilen skal fremstå estetisk, mens en spade produsent stiller ikke de samme kravene. Der er det kanskje viktigst at lakken bidrar til overflate som beskytter metallet under for korrosjon.

En ulempe med lakkeringen er at det brukes en del resurser og tid for å få jobben gjort. Lakkeringsroboten ble derfor laget for å kutte ned på denne tidsbruken. En ulempe med roboten er at dens bane må planlegges. Når mange objekter med samme fasong lakkeres, brukes lite tid per objekt på bane-planleggingen. Når objektet er unikt, vil planleggingen ta mye tid.

Denne oppgaven ser på muligheten for å bruke data-syn kamera for å planlegge lakkeringsbane for tilnærmet flate objekt. Det vil ikke spille noen rolle om objektet er unikt eller ikke. Programmet som fremstås i denne oppgaven tar inn ett bilde av objektet som skal lakkeres, og lager banen utifra dette bildet. Ett kamera bidrar ikke med samme nøyaktighet som en bane laget av en tre-dimensjonell figur. Dette fremstår derfor som ett lavkost alternativ for produsenter som vektlegger sparing av kostnader på betraktning av tid.