Stereosyn anvendt til robotprogrammering, implementert i MATLAB

Abstract

Bildebehandling er et fagfelt som er på god vei inn i automasjon i industrien. Kombinasjonen av robot og bildebehandling gir store muligheter for adaptive robotsystemer. Spesielt med tanke på å forenkle programmeringen. I denne oppgaven har det blitt sett på hvordan bildebehandling kan anvendes til forenklet robotprogrammering. Oppgaven er skrevet på eget initiativ og har sterke røtter til et tidligere prosjekt. Samtidig har ABB et ønske om å utforske forenklet robotprogramming. I oppgaven har en tatt i brukt utstyret som er tilgjengelig på robotlaben hos UiS. Hvor av dette er kamera, ABB robot og kontroller. Antall punkter som blir plukket ut blir i denne oppgaven blir ofte et par tusen, en må derfor se på hvordan mengden kan reduseres uten på bekostning av nøyaktighet. To ganske kjente metoder ble undersøk sammen med en selvutviklet metode ble sett på. En MATLAB funksjon ble dermed skrev som enkelt implementerer punktreduksjons algoritmene. En sentral del av oppgaven var å lage en testbane som skal brukes til å teste teori og implementasjon. Testbanen er gitt som spillet `'Dont touch the wire", hvor målet er å føre en ring fra et punkt til et annet uten å komme nær banen. Testbanen er representert av en punktsky, hvor en senere pukker ut aktuelle punkter fra punktskyen. Nøyaktigheten er målt til omtrent 1cm som gir god nok nøyaktighet til oppgavens formål. Dette gjør at oppgaven betraktes som løst.