Kraftforsyningsmodul for ROV

Abstract

Konkurransen som UiS Subsea skal delta i, er arrangert av Marine Advanced Technology Education Center (MATE), og skal avholdes på Long Beach utenfor Los Angeles, California, USA. Årets Remotely Operated Vehicle (ROV) har fått nye oppgaver som den skal utføre ved hjelp av en pilot, og om mulig, autonomt. I tillegg skal ROV-en delta i en konkurranse kalt TAC challenge, som holdes på Tau i Rogaland.

Rapporten tar for seg utviklingen av en kraftforsyningsmodul som skal utvikles for å regulere ned spenning og distribuere ulike spenningsnivåer på en ROV. I tillegg skal de utvendige lysene styres fra modulen.

Fra land er ROV-en forbundet med en forsterket bunt kraftledere og kommunikasjonkabler som kalles en Navlestreng. Problemstillingen er ikke ny, så det har blitt tatt inspirasjon fra tidligere prosjekter, hvor noen konsepter har blitt videreført, mens andre konsepter er helt nye. Det har blitt gjort analyser, simuleringer og dimensjoneringer for å opprettholde tilfredsstillende krav til spenningsfall, filtrering av høyfrekvent støy og rippelspenning for beregne ulike typer kondensatorbanker. Den samlede kraftforsyningsmodulen ble designet på et Printed Circuit Board (PCB), som skulle kunne passe inn i en sylinder, med andre kretskort. Dette krevde god koordinering med de andre gruppene, for å få dette til å passe sammen. Det ble også egenutviklet sikringskretser da fjorårets Integrated Circuit (IC)-er ikke lenger var i produksjon, og det ble ikke funnet tilfredsstillende ekvivalente IC-er. Det er også være mulighet for å skru av strømmen til ROV-ens motorer.

For kraftoverføring og kommunikasjon ble det tatt i bruk et felles grensesnitt via en multibuss, som supplerer jevne spenninger på et tilfredsstillende nivå for ikke å risikere uventede brå spenningsfall1. Informasjonsflyten går over et Controller Area Network (CAN)-grensesnitt, som er forbundet med de andre gruppenes Micro Control Unit (MCU)-er via den samme multibussen.

Under produksjon ble det støtt på noen utfordringer. Et fotavtrykk til en komponent var feil under produksjon, CAN-bussen var konfigurert feil, sikringene ble initielt stilt inn til for lave verdier og noen jordingspunkt ble ikke jordet da jordingsplanet ikke koble seg til dem i Altium Designer. Kraftforsyningen som ble produsert har bestått kravene som ble satt for det, det ble levert stabile spenninger til effektforbrukerne, og det ble funnet gode løsninger til utfordringer som oppsto.

The competition, which UiS Subsea will participate in, is organized by the Marine Advanced Technology Education Center (MATE), and will be held on Long Beach outside Los Angeles, California, USA. This year's Remotely Operated Vehicle (ROV) has been given new tasks to perform using a pilot, and if possible, autonomously. In addition, the ROV will participate in a competition called TAC challenge, which is held at Tau in Rogaland.

The ROV is supplied from land used a dual power and fibre cable commonly called an umbilical. The issue is not new, so inspiration has been taken from previous projects, where some concepts have been continued, while other concepts are completely new.

Analysis, simulations and dimensioning have been performed to maintain satisfactory requirements for voltage drops, high frequency filtering and ripple voltage filtering to calculate different types of capacitor banks. The overall power supply module was designed on a Printed Circuit Board (PCB), which could fit into a cylinder, with other circuit boards. This required good coordination with the other groups, to fit all together. Inhouse safety circuits were also developed, as last year's Integrated Circuit (IC) were no longer in production, and no satisfactorily equivalent ICs were found. It is also possible to turn off the power supply to the ROV's motors.

For power transmission and communication, a common interface was used via a multibus, supplementing even voltages at a satisfactory level so as not to risk unexpected sudden voltage drops.The information is conveyed over a Controller Area Network (CAN) interface, which is connected to other groups Micro Control Units (MCU) via the same multibus.

During production, some challenges were encountered. A footprint of a component was incorrect under production, the CAN bus was configured incorrectly, the fuses were initially set at to too low values ​​and some grounding points were not connected to ground to the grounding plane did not connect to them in Altium Designer.

The power supply that was produced has passed the requirements that were set for it, stable voltages were delivered to the power consumers, and good solutions were found for the challenges that arose.