Operatørgrensesnitt og topside-kommunikasjon for fjernstyrt undervannsfartøy

Abstract

Denne bacheloroppgaven har gått ut på å lage topside-kontrollsystemet for en undervannsro- bot (ROV), som en tverrfaglig gruppe i studentorganisasjonen UiS Subsea har lagd i samar- beid. ROV-en er laget med utgangspunkt i oppgavene som skal utføres i MATE ROV World Championship, som skal arrangeres i Los Angeles, Long Beach City College mellom 21. og 25. juni 2022.

Oppgaven beskriver hvordan kommunikasjonen mellom topside og ROV-en foregår over TCP, hvordan inndata fra kontrolleren er blitt håndtert med Pygame, og hvordan brukergrensesnittet er blitt lagd ved å benytte Python og Qt.

Det har blitt laget et flertrådet program med som er delt opp i moduler. Videre har det blitt implementert en velfungerende klasse for sending og mottak av data. Programmet er modulært, noe som gjør det lett å skifte ut deler.

Det ble definert klare oppgaver og alle de viktigste målene ble nådd. Kommunikasjonen til ROV- en fungerer. Funksjonene i operatørgrensesnittet som kreves for at ROV-en skal kunne styres, fungerer. Resultatet er en velfungerende ROV. Neste steg er å delta i ROV MATE-konkurransen, som UiS Subsea har kvalifisert seg til.

Det er planlagt å utføre forbedringer frem mot konkurransen, som ikke kunne bli utført før bachelorfristen siden informasjonen om andre gruppers implementasjon ikke var klar.

Link til topside-kontrollsystemet på GitHub: https://github.com/VebjornRiiser/uis-subsea/tree/8df34d2329690fc835bab00274981 f09dc4399d2

This bachelor thesis has been about creating the topside control system for an underwater robot(ROV) which an interdisiplinary group in the student organization UiS Subsea has created in collaboration. The ROV is designed based on the tasks to be performed in the MATE ROV World Championship, to be held in Los Angeles, Long Beach City College between June 21 and June 25, 2022.

The bacherlor thesis describes how the communication between topside and the ROV takes place over TCP, how input from the controller has been handled with Pygame, and how the user interface has been created using Python and Qt.

A multi-threaded application has been created that is divided into modules. Furthermore, a well-functioning class for sending and receiving data has been implemented. The program is modular, which makes it easy to replace parts.

Tasks were clearly defined and all the most important goals were achieved. The communication between the ROV and topside works. All the functions in the user interface that is required for the operation of the ROV works. The result of this project is a well-functioning ROV.

After the bacherlor thesis has been delivered, there will be made further improvements that were not possible to make due to other parts of the project that was out of our control that were not ready.