Fuzzy kontroll av en 3DOF hover

Abstract

Denne oppgaven omhandler design av et fuzzy kontrollsystem for 3DOF hover systemet produsert av Quanser. Menneskesinnet er flink til å ta avgjørelser basert på estimert og unøyaktig informasjon. Vi kan bruke ord som "veldig bratt" eller "ikke så varmt" når man skal beskrive vinkler og temperaturer, fuzzy logikk er en måte å iverksette disse begrepene i kontrollerdesign. Resultatene og ytelsen til det ikke-lineære kontrollsystemet er målt gjennom sammenligninger med en lineær kvadratisk regulator. Som en annen tilnærming for å kontrollere systemet, er vektet linearisering for det ikke-lineære systemet iverksatt.

This thesis deals with the design of a fuzzy control system for the 3DOF hover system produced by Quanser. The human mind is great at making decisions based on estimated and non-precise information. We may use words such as "very steep" or "not so hot" when describing angles and temperatures, fuzzy logic is a way of implementing these words into controller design. The results and performance of the fuzzy control system are measured through comparisons with a linear quadratic regulator. As a second approach for controlling the 3DOF hover, weighted linearization for the non-linear system is implemented.