Momentregulering ved bruk Q2A frekvensomformer

Abstract

Bacheloroppgaven tar for seg forskjellige måter å regulere et vinsjsystem. Det blir først gjennomgått hvordan systemet er bygget opp, de sentrale komponentene og programvarene som ble brukt i oppgaven. Kodene for å kalibrere og regulere systemet ble implementert som strukturert tekst og ladderkode i programvaren Sysmac Studio. Vinsjsystemet besår av frekvensomformer, PLS og motor med enkoder. På akslingen til motoren er det festet en vaiertrommel med hengende last. For at brukeren skal ha tilgang på nyttig og relevant informasjon ble det utviklet HMI skjermer. For å finne høydeområdet vinsjsystemet kan kjøre mellom, har vi utviklet en kalibreringsprosess. Den vil ved aktivering beregne et høydeområde, som videre settes som begrensing for hvor mye vaier som kan spoles inn eller ut i programmene for regulering av systemet. Videre tar oppgaven trinnvis for seg de ulike reguleringene av vinsjsystemet. Det presenteres teori, løsning og resultater for posisjon-, hastighet- og momentregulering. Det ble brukt ’prøv og feil’- og skogestads metode for ˚a finne reguleringsparameterene til posisjon- og hastighetsregulatoren. Det ble utviklet en PID-regulator for posisjonsjustering av systemet. Her setter brukeren en ønsket høyde innenfor det kalibrert omr˚adet og regulatoren vil justere posisjonen til denne høyden. For å hastighetsregulere vinsjsystemet ble det utviklet en feed-forward PI-regulator. Her kan brukeren sette en ønsket innspolingshastighet, regulatoren vil justere p˚adrag til motoren for å oppnå denne hastigheten. For å unngå slakk vaier når lasten løftes opp i en bølgebevegelse ble det implementert momentregulering. Brukeren setter et ønsket moment på motoren og regulatoren justerer pådraget til motoren dersom det oppstår avvik fra denne verdien. Det blir dermed foretatt hurtig inn- og utspoling av vaier når lasten løftes. Til slutt tar oppgaven for seg en konklusjon sammen med forslag til forbedringer og videreutvikling av vinsjsystemet.