Utvikling av REST interface og robotkontroller-logikk på en Raspberry PI

Abstract

Ettersom datamaskinene blir mindre og mer kompakt, følger også kontrollsystemer for maskiner og roboter denne trenden. Denne rapporten utvikler og realiserer en robotkontroller og et API som kjører på en Raspberry PI.

Robotene i dette prosjektet får alle sine kommandoer over EtherCAT-protokollen. En kan dermed styre robotene gjennom enheter som muligheten til å bruke EtherCAT-protokollen for kommunikasjon over Ethernet. Dette realiseres ved hjelp av SOEM, som er et rammeverk for å kommunisere over EtherCAT.

Robotkontrolleren kjører to ulike tilstandsmaskiner som er opprettet ved hjelp av Pytransitions-biblioteket. Dette overvåker tilstander i robotene og behandler feilmeldinger. Kommandoer som kommer inn blir behandlet og utrekninger blir utført før de blir sendt til robotene.

En Flask-server startes opp slik at programmets API kan opprette REST-ressurser og WebSocket. REST-ressursene gir mulighet til innsending av kommandoer for styring av robotene og \robotkontrolleren. Hendelseslogg og signaler fra robotene blir sendt ut til klienter fortløpende. Dette gjennonmføres via en WebSocket som blir etablert med SocketIO.