Fuzzy kontroll av en 3DOF hover
Bachelor thesis
Permanent lenke
https://hdl.handle.net/11250/3006039Utgivelsesdato
2022Metadata
Vis full innførselSamlinger
- Studentoppgaver (TN-IDE) [823]
Sammendrag
Denne oppgaven omhandler design av et fuzzy kontrollsystem for 3DOF hover systemetprodusert av Quanser. Menneskesinnet er flink til å ta avgjørelser basert på estimert ogunøyaktig informasjon. Vi kan bruke ord som "veldig bratt" eller "ikke så varmt" nårman skal beskrive vinkler og temperaturer, fuzzy logikk er en måte å iverksette dissebegrepene i kontrollerdesign. Resultatene og ytelsen til det ikke-lineære kontrollsystemeter målt gjennom sammenligninger med en lineær kvadratisk regulator. Som en annentilnærming for å kontrollere systemet, er vektet linearisering for det ikke-lineære systemetiverksatt. This thesis deals with the design of a fuzzy control system for the 3DOF hover systemproduced by Quanser. The human mind is great at making decisions based on estimatedand non-precise information. We may use words such as "very steep" or "not so hot"when describing angles and temperatures, fuzzy logic is a way of implementing thesewords into controller design. The results and performance of the fuzzy control system aremeasured through comparisons with a linear quadratic regulator. As a second approachfor controlling the 3DOF hover, weighted linearization for the non-linear system isimplemented.