| dc.description.abstract | Oppgavens hensikt var å finne løsninger knyttet til ubemannede undervannsfarkoster som er permanent stasjonært på havbunn – såkalt resident ROV. Det er mange tekniske utfordringer rundt resident ROV - denne oppgaven har fokusert på to utfordringer knyttet til manipulator armer. Manipulatorarmen er festet på ROV og kontrolleres av operatøren som sitter i et kontrollrom. Armen er produsert av et anerkjent selskap, og er designet for å ha ukentlig vedlikehold (ref. Vedlegg B). Det vil si at den ikke er konstruert for å kunne stå på havbunn over lang tid.
Den ene utfordringen er at armen har en sikkerhetsmekanisme som krever fysisk vedlikehold for å kunne være videre operasjonell. En aksling festet med to bolter i hver side er designet til å knekke ved en gitt belastning for å unngå betydelig skade på arm. Når boltene er knekt kreves det at man monterer et nytt sett. Oppgaven har satt sammen et hydraulisk system som medfører at den hydrauliske løftesylinderen vil slippe ut oljen via en avlastningsventil når den overbelastes og vil derfor redusere belastning på den mekaniske sikkerhetsmekanismen.
Den andre utfordringen er at oljen i manipulatorarmen kan innta vann inn i hydraulikksystemet som igjen vil forårsake skader på det elektroniske og hydrauliske systemet. Oppgaven har designet et system som tillater at en annen undervannsfarkost kan filtrere oljen på manipulatorarmen samtidig som de er i havet. På denne måten kan man redusere behov for at farkosten må trekkes på dekk for vedlikehold og samtidig effektivisere operasjon på havbunnen.
Begge løsningene består i stor grad av mekaniske og hydrauliske standardkomponenter som allerede finnes i markedet. Det er foretatt styrkeberegninger på mekaniske komponenter som kan bli utsatt for belastning. Dimensjoneringen tar hensyn til estimerte påkjenninger. Materialvalg er vurdert for å kunne håndtere miljøet. Modelleringsprogrammet Autodesk Inventor er blitt benyttet for modellering, maskintegning og stressanalyser. Autocad Electrical ble brukt for hydraulisk og elektrisk skjematikk.
Løsning knyttet til sikkerhetsmekanismen kan ha en umiddelbar kostnadsreduserende effekt ved å redusere forbruket av deler knyttet til den originale sikkerhetsmekanismen, men bygging og testing av prototyper er en forutsetning for at systemet kan tas i bruk. | |
