| dc.description.abstract | Studentorganisasjonen UiS Subsea som holder til ved Universitet i Stavanger, utvikler hvert år et
fjernstyrt undervannsfartøy (ROV) med mål om å delta i undervannskonkurranser. Dette året skal det
konkurreres i TAC-Challenge, der ROV-en skal utføre flere ulike oppgaver. Oppgavene innebærer blant
annet autonom navigasjon og inspisering av rørledninger langs havbunnen. ROV-en skal i tillegg kunne
parkere seg selv på en ladestasjon. Årets ROV har fått navnet Draugen og årets team består av 27
studenter fordelt på de tre studieretningene elektro-, data-, og maskiningeniør.
Denne bacheloroppgaven handler om å utvikle et sensorsystem for ROV-en som behandler data
hentet inn fra diverse sensorer, og som sender sensordata videre til det overordnede systemet i ROV-
en. Sensorene spiller en viktig rolle i ROV-ens ytelse og sikkerhet, og årets sensorsystem har både
temperatur- trykk- og lekkasjesensorer. De skal sikre at problemer som overoppheting eller lekkasjer
blir varslet til operatøren, og trykksensoren brukes til å beregne hvilken dybde ROV-en befinner seg
på. Nytt i år sammenlignet med tidligere års ROV-prosjekt er en Doppler Velocity Log (DVL) som gir
informasjon om hvilken orientering, hastighet og posisjon ROV-en har. Realisering av sensorsystemet
er gjort ved design av kretskort som inneholder mikrokontroller og alle andre nødvendige komponenter.
Rapporten starter med en gjennomgang av de valgte sensorene og deres virkemåte. Valget av senso-
rer er basert på fordeler og ulemper med ulike teknologier og bruksområder, men innenfor det budsjettet
som er satt opp for sensorsystemet. Videre presenterer rapporten maskinvaren og kretskortet som er
utviklet for systemet. Her utdypes det hvilken mikrokontroller som er valgt, skjemategningen som er ut-
viklet, og de ulike delene av systemet gjennomgås i detalj. Komplett skjemategning og kretskortutlegg
er designet ved hjelp av programvaren Altium Designer.
Programvaren i sensorsystemet er utviklet i programmeringsspråket C. Rapporten forklarer hvordan
de forskjellige delene av koden for de ulike kretsene fungerer, og presenterer også de grensesnitt som er
brukt. Blant annet sjekkes lekkasjedeteksjon hvert 5 ms, og varsler også hvilken lekkasjesensor som gir
utslag. Dette sendes sammen med trykk og temperatur til en datamaskin på land, som kan logge data
og varsle dersom det er lekkasje eller for høye temperaturer i ROV-en. Til slutt går rapporten gjennom
resultatene fra testingen av systemet og det administrative rundt prosjektet.
Sensorsystemet er ferdig utviklet i tilfredstillende grad, men det finnes forbedringspotensiale. Der-
for diskuteres også forslag til forbedringer av sensorsystemet i slutten av rapporten. På grunn av
utfordringer i andre deler av systemet, har det i sluttfasen ikke blitt gjennomført en vellykket vanntest
av ROV-en før innleveringsfristen av denne oppgaven. Oppkobling av sensorsystemet mot resten av
ROV-systemet vil derfor bli gjort i etterkant av innlevering. | |