| dc.description.abstract | Denne bacheloroppgaven går ut på å utvikle autonom kjøring av et fjernstyrt undervannsfar-
tøy. Farttøyet utvikles av diverse arbeidsgrupper i studentorganisasjonen UiS Subsea. Målet
med ROV-en er å bruke denne i den lokale konkurransen TAC Challenge 2024, for å samle
så mange poeng som mulig i henhold til konkurransemanualen. I manualen finnes fire for-
skjellige oppdrag. I denne oppgaven utvikles det autonom oppførsel for følgende oppdrag:
Rørledningsinspeksjon og Visuell inspeksjon av arbeidsbenk.
Testing av programvare krever en ferdigstilt ROV, da dette ikke var tilgjengelig i løpet av
oppgaven, brukes heller simulering som løsning for testing av programvare. Simulering, og
utviklingen av simuleringsmiljøet, har blitt en stor del av denne bacheloroppgaven. Simula-
toren har vist seg å være svært nyttig som testplattform da ROV-en ikke var klar for testing
til planlagt frist.
Valg av fremgangsmåte har i stor grad basert seg på hvilke sensorer som er tilgjengelige på
ROV-en. For utføre inspeksjon av arbeidsbenk og rørledning brukes sensordata fra bunnka-
mera, frontkamera og fra en DVL-sensor.
DVL-sensoren gir ut posisjons- og rotasjonsdata fra et startpunkt. Ved bruk av trigono-
metriske funksjoner kan sensoren brukes til å sette målposisjoner relativt til ROV-en selv,
og deretter nå disse målposisjonene. Ved å utføre bildebehandling på bildestrømmen fra
kameraene, lokaliseres objekter slik at ROV-en kan regulere sin posisjon i forhold til de.
Posisjonsdataen fra sensorene anvendes med PID-regulatorer for å regulere posisjonen til
ROV-en. Ved inspeksjon av rørledning reguleres frihetsgradene svai og gir, og for inspeksjon
av arbeidsbenk reguleres gir, svai og jag. Det har blitt implementert overføringsfunksjoner
for ROV-ens bevegelser i simulatoren. Disse overføringsfunksjonene legger til tidsforsinkelser,
som skaper et mer realistisk grunnlag for justering av PID-parametere i simuleringen.
ROV-en i simulatoren er optimalisert og yter gode testresultater for regulering og bildebe-
handling. Bildebehandlingen gir også gode resultater under testing med bildestrømmen fra
TAC Challenge 2023.
Mot slutten av rapporten diskuteres forbedringer, alternative løsninger og fremtidige planer
for ROV-en | |
