Kamerabasert conveyortracking implementert i ABBs kabinettsystem for lakkeringsroboter.

Abstract

Conveyortracking er mye brukt innen automasjon i industrien på grunn av mulighetene det gir til fortløpende behandling av objekter på en conveyor. Dette gjelder kanskje i aller største grad for robotarmer, på grunn av deres høye eksibilitet til å orientere seg i rommets tre dimensjoner. Denne oppgaven er skrevet for ABB Robotics, etter et ønske om å se på mulighetene til å erstatte deres enkoderstyrte conveyortracking med maskinsyn. Til dette har det blitt tatt i bruk et Cognex smartkamera, som har blitt integrert direkte inn i kabinettsystemt til lakkeringsroboten. Det har blitt skrevet relevante C++ klasser som kommuniserer med kameraet og behandler posisjonsdata sendt fra kameraet. På grunn av forsinkelse i kameraet har det vært nødvendig å ta i bruk prediksjonsalgoritmer på signalet, samt esktrapolasjon på grunn av kameraets lave bilderate. Resultatene fra simuleringer og tester i det virkelige systemet, viser at kameraet er i stand til å gi tilstrekkelig god tracking når det behandlede kamerasignalet sammenliknes med enkoderen. Men det er fremdeles mye videre arbeid som må gjøres før det eventuelt kan produktifiseres.