dc.contributor.author | Leupi, Peter | |
dc.date.accessioned | 2014-09-24T13:02:30Z | |
dc.date.available | 2014-09-24T13:02:30Z | |
dc.date.issued | 2014-06-16 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/221485 | |
dc.description | Master's thesis in Cybernetics and signal processing | nb_NO |
dc.description.abstract | Conveyortracking er mye brukt innen automasjon i industrien på grunn av mulighetene
det gir til fortløpende behandling av objekter på en conveyor. Dette gjelder kanskje i
aller største grad for robotarmer, på grunn av deres høye eksibilitet til å orientere seg i
rommets tre dimensjoner.
Denne oppgaven er skrevet for ABB Robotics, etter et ønske om å se på mulighetene
til å erstatte deres enkoderstyrte conveyortracking med maskinsyn.
Til dette har det blitt tatt i bruk et Cognex smartkamera, som har blitt integrert direkte
inn i kabinettsystemt til lakkeringsroboten. Det har blitt skrevet relevante C++ klasser
som kommuniserer med kameraet og behandler posisjonsdata sendt fra kameraet.
På grunn av forsinkelse i kameraet har det vært nødvendig å ta i bruk prediksjonsalgoritmer
på signalet, samt esktrapolasjon på grunn av kameraets lave bilderate.
Resultatene fra simuleringer og tester i det virkelige systemet, viser at kameraet er i
stand til å gi tilstrekkelig god tracking når det behandlede kamerasignalet sammenliknes
med enkoderen. Men det er fremdeles mye videre arbeid som må gjøres før det eventuelt
kan produktifiseres. | nb_NO |
dc.language.iso | nob | nb_NO |
dc.publisher | University of Stavanger, Norway | nb_NO |
dc.relation.ispartofseries | Masteroppgave/UIS-TN-IDE/2014; | |
dc.rights | Attribution 3.0 Norway | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/no/ | * |
dc.subject | robotikk | nb_NO |
dc.subject | automatisering | nb_NO |
dc.subject | kameratracking | nb_NO |
dc.subject | conveyortracking | nb_NO |
dc.subject | maskinsyn | nb_NO |
dc.subject | kybernetikk | nb_NO |
dc.subject | informasjonsteknologi | nb_NO |
dc.subject | signalbehandling | nb_NO |
dc.title | Kamerabasert conveyortracking implementert i ABBs kabinettsystem for lakkeringsroboter. | nb_NO |
dc.type | Master thesis | nb_NO |
dc.subject.nsi | VDP::Technology: 500::Information and communication technology: 550::Technical cybernetics: 553 | nb_NO |
dc.source.pagenumber | 126 | nb_NO |