Partikkelfilter, teori, forskjellige varianter og eksempel på anvendelser

Abstract

Partikkelfilter (PF) er et filter der det ikke er noen restriksjoner på modellen. På grunn av at det ikke er noen begrensinger iforhold til ulineæriteter og sannsynlighets fordeling. Dette er noe av det som gjør at PF har visse fordeler i forhold til andre filter, slik som Kalman filter. Vi har gitt en kort gjennomgang hva som er hovedforskjellene på Kalman og PF. Den grunn- leggende teorien som PF baserer seg på er presentert og, det matematiske grunnlaget til PF er gitt. Det er også gått gjennom et SIS PF som er den første varianten av et PF filter og noen forbedringer av dette for å rette på problemstillinger som har dannet seg, for eksempel foringning.