Gjenkjenning av objekter i tredimensjonale punktskyer skannet med Xbox Kinect
Master thesis
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/221491Utgivelsesdato
2014-06-16Metadata
Vis full innførselSamlinger
- Studentoppgaver (TN-IDE) [823]
Sammendrag
Skanning med 3D-skannere gir en mengde tredimensjonale koordinater som re-
presenterer punkter i rommet. Denne samlingen av punkter kalles for punkt-
skyer. Denne oppgaven omhandler objektgjenkjenning i punktskyer. I oppgaven
gjøres gjenkjenningen i punktskyer som er skannet med Xbox Kinect.
Point Cloud Library (PCL) er et C++ bibliotek som tilbyr mange algoritmer og
funksjoner for behandling av punktskyer. For objektgjenkjenningen er det be-
nyttet to algoritmer, «Correspondence Grouping» og «Implicit Shape Model»,
fra PCL-biblioteket. Disse algoritmene er blitt implementert i et program kalt
Point Cloud Recognition Tool. Dette programmet er programmert i C++ og har
et grafisk brukergrensesnitt for enkelt å kunne åpne, lagre og visualisere punkt-
skyer. I programmet er det også implementert andre funksjoner for behandling
av punktskyer. For skanning av punktskyer brukes applikasjonen Kinfu Large
Scale, som er tilgjengelig i PCL-biblioteket.
I oppgaven blir de to algoritmene brukt til gjenkjenning mellom skannede punkt-
skyer. Det blir også gjort gjenkjenning mellom tredimensjonale CAD-modeller
og skannede punktskyer. Det viste seg at det var mulig å kjenne igjen objekter i
begge tilfellene med de to algoritmene. De beste resultatene ble oppnådd under
gjenkjenning mellom skannede punktskyer.
Beskrivelse
Master's thesis in Cybernetics and signal processing