Gjenkjenning av objekter i tredimensjonale punktskyer skannet med Xbox Kinect

Abstract

Skanning med 3D-skannere gir en mengde tredimensjonale koordinater som re- presenterer punkter i rommet. Denne samlingen av punkter kalles for punkt- skyer. Denne oppgaven omhandler objektgjenkjenning i punktskyer. I oppgaven gjøres gjenkjenningen i punktskyer som er skannet med Xbox Kinect. Point Cloud Library (PCL) er et C++ bibliotek som tilbyr mange algoritmer og funksjoner for behandling av punktskyer. For objektgjenkjenningen er det be- nyttet to algoritmer, «Correspondence Grouping» og «Implicit Shape Model», fra PCL-biblioteket. Disse algoritmene er blitt implementert i et program kalt Point Cloud Recognition Tool. Dette programmet er programmert i C++ og har et grafisk brukergrensesnitt for enkelt å kunne åpne, lagre og visualisere punkt- skyer. I programmet er det også implementert andre funksjoner for behandling av punktskyer. For skanning av punktskyer brukes applikasjonen Kinfu Large Scale, som er tilgjengelig i PCL-biblioteket. I oppgaven blir de to algoritmene brukt til gjenkjenning mellom skannede punkt- skyer. Det blir også gjort gjenkjenning mellom tredimensjonale CAD-modeller og skannede punktskyer. Det viste seg at det var mulig å kjenne igjen objekter i begge tilfellene med de to algoritmene. De beste resultatene ble oppnådd under gjenkjenning mellom skannede punktskyer.