Komprimeringsalgoritme for generering av en robotbane til bruk i Simplified Robot Programming
Master thesis
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/299114Utgivelsesdato
2015-06-15Metadata
Vis full innførselSamlinger
- Studentoppgaver (TN-IDE) [823]
Sammendrag
Oppgaven er et resultat av et samarbeid mellom Universitetet i Stavanger og ABB Robotics.
Hensikten med oppgaven er å se om det er mulig å lage en bedre algoritme enn
den som i dag ligger til grunn for ABBs teknologi, Simplifed Robot Programming.
I denne oppgaven presenteres en algoritme for å tilpasse en bane til et et sett med rådata,
samlet inn ved hjelp av en sensor som sporer posisjon og orientering i rommet. Målet
med algoritmen er å tilpasse
flere rette linjestykker til rådataen, slik at det returneres en
komplett bane som en robot kan følge, kun ved bruk av lineære bevegelser. Banen skal
kun bestå av slike bevegelser fordi en slik bevegelse er den enkleste av de to grunnleggende
elementene som en robotbane bygges opp av. Sirkelbuer er det andre elementet, og er
vanskeligere å implementere. Banen ønskes å få så god nøyaktighet som mulig, samtidig
som den skal inneholde få punkter. Det introduseres ulike mål for hvor god en bane er,
der punktreduksjon og avviket i posisjon, orientering og hastighet evalueres. I rapporten
blir resultatet fra algoritmen sammenlignet med ABBs genererte baner, referansebanene.
Resultatene viser at algoritmen presentert i denne rapporten kan gi et bedre resultat enn
hva resultatet fra ABBs algoritme gir. Den muliggjør også å optimalisere banen for en
bestemt egenskap, ved a tillate et større avvik i de andre egenskapene i banen. Ved å bruke algoritmen presentert i denne rapporten kan en bane representeres med færre punkter
enn antall punkter i referansebanen og fremdeles ha mindre avvik enn referansebanen.
Beskrivelse
Master's thesis in Automation and signal processing