Komprimeringsalgoritme for generering av en robotbane til bruk i Simplified Robot Programming

Abstract

Oppgaven er et resultat av et samarbeid mellom Universitetet i Stavanger og ABB Robotics. Hensikten med oppgaven er å se om det er mulig å lage en bedre algoritme enn den som i dag ligger til grunn for ABBs teknologi, Simplifed Robot Programming. I denne oppgaven presenteres en algoritme for å tilpasse en bane til et et sett med rådata, samlet inn ved hjelp av en sensor som sporer posisjon og orientering i rommet. Målet med algoritmen er å tilpasse flere rette linjestykker til rådataen, slik at det returneres en komplett bane som en robot kan følge, kun ved bruk av lineære bevegelser. Banen skal kun bestå av slike bevegelser fordi en slik bevegelse er den enkleste av de to grunnleggende elementene som en robotbane bygges opp av. Sirkelbuer er det andre elementet, og er vanskeligere å implementere. Banen ønskes å få så god nøyaktighet som mulig, samtidig som den skal inneholde få punkter. Det introduseres ulike mål for hvor god en bane er, der punktreduksjon og avviket i posisjon, orientering og hastighet evalueres. I rapporten blir resultatet fra algoritmen sammenlignet med ABBs genererte baner, referansebanene. Resultatene viser at algoritmen presentert i denne rapporten kan gi et bedre resultat enn hva resultatet fra ABBs algoritme gir. Den muliggjør også å optimalisere banen for en bestemt egenskap, ved a tillate et større avvik i de andre egenskapene i banen. Ved å bruke algoritmen presentert i denne rapporten kan en bane representeres med færre punkter enn antall punkter i referansebanen og fremdeles ha mindre avvik enn referansebanen.