Operatørgrensesnitt, topside kommunikasjon for fjernstyrt undervannsfartøy og styring av ROV og Manipulator.

Abstract

Denne bacheloroppgaven innebar utvikling av et overflatesystem for et fjernstyrt undervannsfartøy (ROV) som ble skapt av tverrfaglige grupper i studentorganisasjonen UiS Subsea. ROV-en ble utformet for å oppfylle betingelsene for MATE-konkurransen, som arrangeres i Colorado, USA, tidlig på sommeren.

Overflatesystemet krevde tre hovedimplementeringer for å oppfylle sitt formål. Det første var en etablert forbindelse mellom overflate og undervannsdelen ved hjelp av UDP og TCP. Det andre var å legge til manøvreringsmuligheter for ROV-en og manipulatoren ved bruk av kontrollere. Det tredje var det grafiske brukergrensesnittet (GUI) for å presentere all relevant informasjon fra ROV-en.

Systemet var modulært, noe som innebar at det var enkelt å endre og implementere nye funksjoner. Det var basert på fjorårets overflatesystem, men har blitt betydelig endret på grunn av andre behov og krav. Det hadde en god struktur, med effektive klasser.

Prosjektet ble delt inn i deloppgaver for å forenkle implementeringsprosessen og øke effektiviteten. Denne tilnærmingen resulterte i det endelige produktet - overflatesystemet. ROV-en var styrbar, GUI-et viste nødvendig informasjon, og dataflyten fungerte bra.

Systemet vil bli ytterligere forbedret i forkant av MATE-konkurransen, men dette vil ikke bli inkludert i bacheloroppgaven da endringene vil bli gjort etter fristen for innlevering av oppgaven.

This bachelor thesis consisted of creating a topside system for a remotely operated vehicle (ROV) that was created by interdisciplinary groups in the student organization UiS Subsea. The ROV was created to satisfy the conditions for the MATE competition, which takes place in Colorado, USA, in early summer. The topside system required three main implementations to fulfill its purpose, the first being an established connection between the topside and subside using UDP and TCP, the second was adding maneuverability to the ROV and Manipulator with the use of controllers, and the third being the graphical user interface (GUI) to present all the relevant information from the ROV. The system was modular, which meant it was easy to change and implement functionalities. It was based on last year’s topside system but has been changed significantly because of other needs and requirements. It had a good structure, with well-functioning classes. The project was broken down into sub-tasks to simplify the implementation process and increase efficiency. This approach resulted in the total final product - the topside system. The ROV was controllable, the GUI displayed the necessary information, and the data flow worked well. The system will be further improved toward the MATE competition, which will not be included in the bachelor as the changes will be made after the bachelor thesis deadline.